悬梁刺股是由“头悬梁”和“锥刺股”两个故事组成的。头悬梁锥刺股中的主人公是苏秦、孙敬。
汉朝政治家孙敬，年少好学，博闻强记，而且视书如命。晚上看书学习常常通宵达旦。邻里们都称他为“闭户先生”。
孙敬读书时，常常一直看到深夜，有时不免打起瞌睡来。一觉醒来，又懊悔不已。为了不影响学习，孙敬想出一个办法。他找来一根绳子，绳子的一头拴在房梁上，下边这头拴在自己的头发上。这样，每当他累了困了想打瞌睡时，只要头一低，绳子就会猛地拽一下他的头发，他会因疼痛而惊醒，这样就能够继续学习了。
年复一年的刻苦学习，使孙敬饱读诗书，博学多才，最终成为一名通晓古今的大学问家。
这就是孙敬“头悬梁”的故事。
“锥刺股”讲的是苏秦的故事。
战国年间，苏秦家境贫寒，他曾拜纵横家的鼻祖鬼谷子为师，学得了一套治国平天下的理论经论，想为国家效力。
那时，秦惠文王励精图治，正在招贤纳士。苏秦闻讯前往，献出自己的治国安邦大计。但秦惠文王没有采用他的计划，他只得怏怏地回到洛阳。
家中父母见儿子没出息，连工作也找不着，直对他叹气；老婆坐在纺车上织布，根本不用正眼看他；他去向嫂嫂讨一碗饭吃，嫂嫂对他厉声说：“还吃饭哪，连烧饭的柴火都没有了！”苏秦回到自己房中，仰头兴叹：“一个人贫穷的时候，妻不认为他是丈夫，嫂不认为他是小叔子，父母不认为他是儿子，我有什么可说的呢！”
于是他更加发奋读书，夜里读书困倦的时候，他就用锥子扎自己的大腿防止瞌睡。最后，苏秦终于飞黄腾达了。他被秦国拒绝后，改变了政略，说服齐、楚、韩、赵、魏、燕六国联合起来，结成一条“合纵”战线，共同反抗秦国。因此，苏秦佩带了六国相印，成为战国时期著名的纵横家、外交家和谋略家。