刘备建立蜀汉，五虎上将各自起到了不同的作用。分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。陈寿最早作《三国志》时，将五人并列合为一传
五虎上将的排名顺序为：关、张、马、黄、赵，后来清代的毛宗岗、毛纶父子二人改编演义后，变为关、张、赵、马、黄。
关羽早期跟随刘备辗转各地，文韬武略兼而有之。字云长，本字长生，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。被后来的统治者崇为“武圣”，与号为“文圣”的孔子齐名，刘备封赐的爵位先为荡寇将军，后为前将军，列蜀汉“五虎上将”之首。
赵云(汉中争夺战) 长坂坡中赵云力战曹系众将, 单骑救阿斗是三国演义的情节，曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。论风采和功夫，当属赵子龙，长坂坡杨威不说，内部憋气时多次关张二人耍横，只有赵云单身顶住，兄弟两拿他无法，很是说明武力高下。
张飞河北涿郡屠夫，以杀猪为业。早年与刘备、关羽桃园结义，因年纪最小而排行第三。他性如烈火，嫉恶如仇，曾怒鞭督邮，并一度拔剑欲刺董卓。于长坂坡当阳桥头上一声吼，吓退曹操八十三万大军。入川时一路凯歌，义释严颜，并将其收降，直捣成都。张飞世称斗神，越是强敌越是精神抖擞。曾经五十余合斗吕布略逊，后再斗一百回合不分输赢，斗十合大喝一声杀名将纪灵，斗马超一天220余合不败
渭河之口，意气风发的马超与曹营第一猛将许褚大战230余合，不分胜败！葭萌关前，屡遭失败的马超与两次单挑吕布保持不败的张飞大战三百回合，未见输赢！褒州路上，醉酒的押粮官许褚遇上张飞，一合即败！
黄忠年近六旬有万夫不当之勇，弓箭射术天下无双。与前来取长沙的关羽连战三日，不分胜负。刘备北攻汉中时，老将黄忠在定军山战役中，对着曹军将领夏侯渊的精英部队，仍带领士卒奋勇杀敌，更斩杀魏国名将夏侯渊，大败曹军，被升为征西将军。同年，刘备称汉中王，改封黄忠为后将军，赐关内侯，与张飞、马超、关羽同位。
